技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型提供一种新型结构形式的管道机器人。
本实用新型的技术方案如下：
一种管道机器人，包括一个或多个依次连接的机器人单元，所述机器人单元包括爬行机构和摆动机构，所述摆动机构前后连接两个所述的爬行机构；
所述爬行机构包括机架和驱动装置，在所述机架的上顶面、下底面、左侧面和右侧面各设置有两个转动轴，所述驱动装置包括驱动电机、带传动系、齿轮组系和驱动轮，所述驱动轮设置在转动轴上，转动轴通过齿轮组系连接，其中上顶面的转动轴一端与带传动系连接，所述驱动电机连接带传动系并通过带传动系驱动转动轴转动，最终借助驱动轮使爬行机构移动；
所述摆动机构包括摆动电机、摆动架、摆动连接体、摆动轴和摆动锥齿轮系，所述摆动架与机架固定连接，所述摆动轴与摆动锥齿轮系连接且摆动轴的两端设置在摆动架上，所述摆动电机设置在机架上且摆动电机与摆动锥齿轮系传动连接，所述摆动连接体的两端分别连接前后两个摆动轴，其中，一个摆动锥齿轮系横向设置，一个摆动锥齿轮系竖向设置。
优选的，所述机架包括支撑架和角钢架，所述角钢架通过螺钉固定安装在支撑架上组成长方体架构。此设计的好处在于，通过螺钉将角钢架与支撑架组装起来，方便安装和拆卸，利于组装管道机器人。
优选的，所述带传动系包括同步带轮和同步带，所述同步带轮设置在驱动电机的输出轴上以及上顶面两个转动轴的一端，所述同步带缠绕设置在同步带轮上。
优选的，所述带传动系还包括涨紧机构，所述涨紧机构包括两个涨紧轴和两个涨紧轮，所述两个涨紧轴滑动设置在机架上，两个涨紧轮分别设置在两个涨紧轴的一端，所述同步带绕过两个涨紧轮。此设计的好处在于，通过滑动涨紧轴的位置，可以使涨紧轮调节同步带的松紧程度。
优选的，所述齿轮组系包括两个相互啮合的锥齿轮，两个锥齿轮分别设置在相邻的两个转动轴的端部。此设计的好处在于，通过锥齿轮之间的相互配合，可使一个驱动电机同时带动上下左右的转动轴转动，从而使驱动轮行进。
